并联机器人 delta并联机器人

 delta并联机器人

UIR-D600S DELTA 并联机器人
Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作。
又称Delta并联蜘蛛手
 承载能力强、刚度大；
自动负载比小、动态性能好；
重复定位精度高、一秒钟多个节拍；
无控制箱的机器人，结构简单
Delta机器人主要应用于食品、药品和电子产品等加工、装配。Delta机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，正在市场上被广泛应用。

开源代码，开放式平台，便于用户学习及集成

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控制系统：
传统控制系统




目的：旨在提供一种成本低廉，易安装维护，可操作性强的Delta并联机器人。
功能： 分拣、抓取、搬运、封装物件。
结构：一种Delta并联机器人，包括基座固定板，基座固定筒，三叶板，中轴驱动电机模组，中轴电机护罩，摇臂驱动电机模组（3个），摇臂电机护罩（3个），摇臂（3个），摇臂轴中心盖板（3个），拉杆（6根），工具端台，中轴管和滚珠花键。
特色：? 三叶板叶片根据各伺服驱动电机模组外形定做而成，结构明快，易于安装；摇臂、三叶板、中轴管、滚珠花键的设计充分考虑了轻量和美观，整体性好，减少安装误差；电气线路集成在一块电路板上，减少接线环节，结构紧凑，控制方便；WIFI和蓝牙方式的添加，除了通过传统的工控机进行编程控制，还可通过智能移动终端如个人平板，手机等进行编程控制，实现了低成本，易维护，易使用。
规格
Delta机器人

① ? 600 : 600mm
800 : 800mm
② ? 30 : 3轴
31 : 4轴
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较大负载	位置反复精度	标准循环时间
3kg	±0.15mm?	0.4s

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?使用环境及参数
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项目（单位）	?规格
运动学机构	Delta并联机构
控制轴数	4轴(J1、J2、J3+J4*)
较大负载质量(kg)	3
重复定位精度(X、Y、Z各方向mm)	±0.15
较大动作范围	J1-J3(mm)	直径700,高300
	J4(rad)	±6.28[±360]
较大运动速度	150次标准循环/min
周围温度(℃)	0-40
周围湿度（%RH）	20-85(无结露)
安装条件	悬吊安装
耐环境性	标准（OP:防尘防滴）
本体质量(kg)	35
驱动与位置检测方式	步进伺服与**值编码器
空气传播噪音(dBA)	65以下

注：*附加旋转轴